La storia di Gradara si sviluppa attorno al suo castello, una rocca e un borgo protetti da due cinte murarie, conteso nel tempo tra i signori di Marche e Romagna. 
In origine in cima al colle che oggi sorge al confine tra la Provincia di Pesaro e quella di Rimini, nel XII secolo vi era solamente una torre d’avvistamento trasformata poi dal famigerato Mastin Vecchio – il Malatesta da Verucchio padre di Gianciotto e Paolo e suocero di Francesca – nella grande torre o mastio che tuttora si può ammirare nella rocca di Gradara.
Furono sempre i Malatesti a costruire la cinta muraria che delimita l’area della rocca e quella che protegge il borgo, ma l’aspetto da dimora signorile oltre che difensiva con cui il castello è giunto fino a noi venne ricreato da Sigismondo Pandolfo Malatesti nel Quattrocento e restaurato dall’ Ingegner Zanvettori nel 1920, l’ultimo proprietario privato prima dello Stato. 
Fu l’ingegnere, ammiratore del D’Annunzio, a ricreare la camera di Francesca su ispirazione della Francesca da Rimini scritta dal vate e interpretata dalla sua musa, la grande Eleonora Duse, di cui si può ancora ammirare il costume di scena esposto all’interno della camera e ricreato dalla stilista Alberta Ferretti. 
A Sigismondo Malatesti signore di Rimini e Fano è legato un episodio storico cui si collega un evento che da alcuni anni a luglio viene messo in scena a Gradara: l’Assedio al Castello. Nel 1446 i nemici di Sigismondo, Sforza e Montefeltro, tentano di prendere il Castello di Gradara assediandolo per quaranta giorni, invano. Tra le tante dicerie della storia, si racconta che lo scellerato Galeazzo Malatesti a quel tempo signore di Pesaro, vendette Gradara allo Sforza, ma Sigismondo si rifiutò di cederlo e riuscì a tenerlo fino alla sua caduta in disgrazia che avvenne nel 1463. 
L’Assedio al Castello è una rievocazione storica da non perdere: per due giorni, sabato e domenica, Gradara torna sotto assedio e rivive le battaglie e il tempo che l’hanno resa celebre come inespugnabile, con un finale pirotecnico degno della vicina riviera.
Un altro bellissimo evento estivo a Gradara è Magic Castle: ad agosto per alcuni giorni il borgo medievale si trasforma in un castello fatato. Bellezza, magia e creatività s’impossessano delle strade di questo antico paese che sembra proprio uscito da una favola e in quei giorni abitato anche dai personaggi delle favole, oltre che da teatranti, maghi e saltimbanchi. 
Ma a Gradara una visita merita in qualsiasi giorno dell’anno, perché oltre al castello e ai camminamenti delle mura, al museo storico dove si possono vedere armi e strumenti di tortura e una suggestiva grotta, visitare il bel borgo, con le sue caratteristiche vie e case e le sue botteghe artigiane o di prodotti tipici è sempre un piacere, da concludere alla panoramica passeggiata degli innamorati, magari dopo aver assaggiato i “tagliolini alla bomba” in uno dei tanti ristoranti pittoreschi come il luogo che li ospita, un gioiello medievale che racchiude in sé il meglio delle Marche e della vicina Romagna e ospita l’unico parco d’Italia dedicato ai rapaci e alla nobile arte della Falconeria, il Teatro dell’Aria. 
Gradara, un castello conteso tra Marche e Romagna.
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